El volante nacido en la capital del país, hace parte de la historia de Millonarios y está en los corazones de muchos hinchas de Millonarios, pues el ex jugador e hincha Azul, vistió con orgullo la camiseta del Embajador.
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Tras un paso por Atlético Nacional y Once Caldas, su primera etapa en Millonarios fue en el año 2005, cuando el 16 de febrero debutó por primera vez con la camiseta Azul. En ese mismo año marcó su primer gol como profesional, justamente a Atlético Nacional. En el 2011 abandonaría por primera vez la casa Azul, luego de 229 partidos, 25 goles y 10 asistencias.
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Después tendría un fugaz paso por el fútbol de la MLS. Tan solo 17 partidos logró disputar en el Chicago Fire. Posteriormente, a mitad de 2012, llegaría nuevamente a Millonarios, pero esta vez a ser campeón, pues fue uno de los jugadores importantes en el título del Embajador del mismo año, donde luego de vencer al Deportivo Independiente Medellín, lograron su título de Liga número 14.
En su segunda etapa en Millonarios, desde 2012 hasta 2016, Rafael Robayo disputó 199 partidos, marcó 14 goles y realizó 11 asistencias. Luego de su salida, llegaría al Deportes Tolima, equipo que dirigía Alberto Gamero, a ser campeón frente a Atlético Nacional.
Posteriormente, Robayo llegó al Atlético Bucaramanga en el año 2019, donde jugó 19 partidos y marcó un gol. A final de dicho año, el ‘Leopardo’ no hizo uso de la opción de compra de su contrato y el volante salió como agente libre.
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Actualmente, Robayo no se encuentra vinculado a ningún equipo del fútbol profesional, más sin embargo, si se encuentra vinculado al fútbol de una linda manera. Pues actualmente es padrino en el proceso formativo de niños en condiciones de discapacidad cognitivade la escuela de fútbol Maracaneiros.
